#GaiNagusiak

Robot mugikorren ikus-nabigaziorako teknika berritzaileak aplikatu dituzte doktore-tesi batean

Noiz argitaratua: 10/03/30 | Kategoria: Ikerketa | Gaiak: #Orokorrak #Informatika #Teknologia
 Tesiaren egilea, Iván Villaverde de la Nava.

UPV/EHUko Informatika Fakultateko Konputazio Adimeneko Taldeak hainbat alorretan dihardu ikerketak egiten. Ikerketa-lerro horien aniztasuna baliatu du Iván Villaverde taldekideak. Besteak beste, irudi hiperespektralen analisiari dagokion lerroan erabiltzen dituzten algoritmo batzuk robot mugikorretan aplikatu ditu lehen aldiz, robotek beren burua espazioan kokatzeko duten gaitasuna eta beren ingurunea detektatzeko dituzten baliabideak hobetzeko asmoz. Hori horrela, doktore-tesia aurkeztu du UPV/EHUn.

On computational intelligence tools for vision based navigation of mobile robots (Konputazio adimeneko teknikak robot mugikorren ikus-nabigaziorako) izena du Villaverderen doktore-tesiak. Lan-mundurako (posta mahaiz mahai banatzeko, esaterako) baliagarriak izan daitezkeen robot txiki mugikorren ikus-nabigazioa nola hobetu aztertu du bertan ikertzaileak, inoiz robotikan probatu gabeko teknikak aplikatuz. Nagusiki, hiperespektrometria ikertzen duen lerroan darabilten algebra-sistema jakin bat erabili du: sare-konputazioa. Zenbakien ordez, barne-antolaketa zehatza duten datu-multzoetan oinarritzean datza sare-konputazioa. Aurreneko probetatik ondorioztatu duenez, teknika hori eta beste hainbat baliagarriak izan daitezke roboten ikus-nabigazioa hobetzeko.

Nabigazio-sistema garatzeko, robot mugikorrei jarri ohi zaizkien oinarrizko bi sentsore-motarekin egin du lan Villaverdek: kamera optikoak eta distantziei eta espazioei atzematen dieten 3D kamerak. Robotaren begiak dira bi horiek, eta begiok ondo ikus dezaten funtsezkoak diren hiru alderdiri erreparatu die: robotaren beraren kokapena, robotak bere mugimenduak detektatzeko duen gaitasuna (non dagoen zehazteko gai izatea, kanpoko informazioa aztertu beharrik gabe) eta ezezaguna zaion ingurune baten mapa (distantziak, oztopoak…) eraikitzeko gaitasuna.

Sare-konputazioa eta sistema hibrido bat

Hiru alderdi horietan, beraz, lehen aipaturiko sare-konputazioa eta beste hainbat teknika berritzaile aplikatu ditu. Hain zuzen ere, robotak mapa kualitatibo baten gainean bere burua koka dezan, batetik, eta kamera optikoaren bitartez ikusmen-balizak detekta ditzan, bestetik, erabili du Villaverdek sare-konputazioa. Horixe da, hain zuzen ere, tesiaren ekarpen handienetako bat.

3D kameren bidez egiten den kokapen metrikoa hobetzeko, berriz, sistema hibrido berritzaile bat aplikatu du Villaverdek: eboluzio-tekniken eta sare neuronal lehiakorren arteko konbinazioa. Eboluzio-teknikak algoritmo genetikoak dira, eta, sare neuronalak, gizakien nerbio-sistemaren moduan jokatzen duten kodeak. Biek ala biek gizakiek izaten dituzten mutazioak eta eboluzioak simulatzen dituzte, beraz. Hori horrela, teknika horiek 3D kameretara aplikatu ditu ikertzaileak, 3D bisten artean ematen diren aldaketen estimaziora, zehazki, horrek aldi berean robotaren mugimenduen estimazioa ematen baitu.

Villaverdek tesian agertu bezala, oinarrizko esperimentu bat ere egin du, eta aplikazio berritzaile horiek roboten ikus-nabigaziorako baliagarriak izan daitezkeela egiaztatu du. Mahuka bat garraiatzeko gai liratekeen robot batzuk probatu ditu ontziola batean. Hain zuzen ere, ontziolek ohikoak ez diren erreferentzia espazialak dituztelako eta, beraz, robotentzat detektatzen zailagoak direlako egin dute esperimentua bertan. Lehen faseko esperimentua izan da, eta robotei funtzio sinpleenak betetzea besterik ez zaie eskatu, horrenbestez, baina tesiak agertu duenez, ondo atera da.

Egileari buruz

Iván Villaverde de la Nava (Donostia, 1977) Informatikan ingeniaria da. Manuel Graña Romayren zuzendaritzapean egin du tesia; UPV/EHUko Ibaetako Informatika Fakultateko Konputazio Zientziak eta Adimen Artifiziala Saileko irakaslea da Romay, eta Konputazio Adimenaren Ikerketa Taldeko burua. Tesia egiteko, Villaverdek hiru hilabeteko egonaldia egin du Grezian, Kavalako Heziketa Teknologikorako Institutuan. Era berean, elkarlanean aritu da A Coruñako Unibersitateko Ingeniaritzako Talde Integratuarekin, eta Madrilgo Unibertsitate Politeknikoko Konputazio Pertzepzioko eta Robotikako Taldearekin.

Informazio osagarria

  • Tesiaren egilea, Iván Villaverde de la Nava., Iván Villaverde de la Nava.
Komunikazio Bulegoa

Egilea: Komunikazio Bulegoa (UPV/EHU)

Laguntzailea: