#GaiNagusiak

Tartalo robota, ate-joka

Noiz argitaratua: 08/06/18 | Kategoria: Ikerketa | Gaiak: #Orokorrak #Informatika #Teknologia
 UPV/EHUko Informatika Fakultateko Robotika eta Sistema Autonomoen Taldeko kide diren Ekaitz Jauregi, Basilio Sierra eta Yosu Yurramendi. Falta dira: Elena Lazkano, Aitzol Astigarraga, José María Martínez-Otzeta eta Maider Ardaitz.

Basilio Sierra irakasleak UPV/EHUko Informatika Fakultatean zuzentzen duen ikertzaile taldea eraikinen barruan bere kabuz mugi daitekeen robot bat garatzen ari da. Tartalok lekuak identifika ditzake eta baimena eskatzen du atetik sartu aurretik.

Dagoeneko ohituta gaude ekintza jakin baterako programatu diren robotak lanean ikusten. Halakoak dira, adibidez, industrian hain ezagunak diren robot-besoak. Baina harrigarria egiten zaiguna da robot bat bere kabuz ibiltzen edo inoren laguntzarik gabe erabakiak hartzen ikustea. Hori da UPV/EHUko Robotika eta Sistema Autonomoen Ikerketa Taldea egiten ari dena: roboten autonomia areagotu, haien kasa gero eta gauza gehiago egiteko gai izan daitezen. Duela urte batzuk, Marisorgin, posta banatzen zuen robota, garatu zuten eta orain Tartalo ipini dute martxan.

Donostiako Informatika Fakultateko hirugarren pisuan lan egiten dutenek gauza normaltzat jotzen dute korridoreetatik doazela Tartalorekin topo egitea. Topo egin bai, baina talka, ez. Izan ere, metro eta erdi luzeko makina adimentsu horrek bidean aurkitzen dituen oztopo guztiak saihesten ditu, bere ‘gorputz’aren inguruan instalatu dizkioten sentsoreei esker: ultrasoinuak detektatzen dituzten sonarrak, infragorri-sentsoreak eta laser izpiak. Azken horiek, adibidez, 180 graduko angeluaren barruan dagoen guztia zer distantziatara aurkitzen den neurtzen dute. UPV/EHUko ikertzaileek ez dute robota egin, Unibertsitateak erosi du, eta ikerketa taldea haren gaitasunak garatzen ari da.

Sentsore horiekin, eta robotaren ‘burmuina’ den ordenagailuarekin, nahikoa izango luke Tartalok alde batetik bestera modu seguruan mugitzeko; alegia, ingelesez wandering deritzan oinarrizko nabigazioa egiteko. Baina Konputazio Zientzia eta Adimen Artifiziala Saileko ikertzaile talde horrek lortu nahi du agindutako puntu jakin batera joateko gauza izatea robota.

Eraikinen barruan orientatzen

Puntu jakin batetik abiatu eta helmuga bateraino gidatuko gaituzten makinarik ezagunenak GPS nabigazio-sistemak dira. Horiek, ordea, ez dute eraikinen barruan funtzionatzen, eta ez litzateke praktikoa izango munduko eraikin guztien planoak biltzen dituen datu-base bat sortzea. Horregatik, Basilio Sierraren taldea sistema biomimetikoetan oinarritzen da Tartalo garatzeko. Hau da, pertsonek eta animaliek leku berri batean orientatzeko egingo luketen gauza bera egiten du robotak: tokia miatu eta erreferentzia-puntuak hartu. Baina bizidunok senez egiten dugun hori makina batek egin dezan hainbat datu eta kalkulu-programa txertatu behar dizkiote informatikariek.

Eraikinak inguru erdiegituratuak dira; denetan aurkitu daitezke gune komunak, eta Tartalori gune horietako lau ezagutzen erakutsi diote: gela, korridorea, hall edo sarrera eta bidegurutzeak. Horrela, robota gure etxera eramango bagenu, autolokalizazio-prozesua egingo luke lehendabizi, pisutik buelta bat emanez gune horien kokapena ikasteko. Prozesu horrekin, makinak mapa topologiko baten moduko zerbait eratuko luke, eta guk, berak ikasitako toki bakoitzaren izena besterik ez genioke erakutsi beharko. Horretarako, pertsonaren eta robotaren arteko interakzio-sistemak diseinatzen ari dira UPV/EHUko ikertzaileak. Adibidez, ahotsa ezagutzeko sistema bat eta ukimen-pantaila bidezko interfazea egokitzen ari dira robotak aginduak uler ditzan.

Begi bakarra, ikusmen zorrotza

Aurrean duena identifikatu ahal izateko —adibidez, gela bat korridore batetik bereizteko—, izena ematen dion begi bakar horretaz baliatzen da Tartalo: bere kameraz, hain zuzen. Kamera horren bidez hartutako irudiak neurtzen ditu, bere datu-basearekin konparatzen ditu eta probabilitatean oinarritzen da irudi horiek zeren antza gehiago duten erabakitzeko. Esate baterako, robotak badaki eremu bat luzea eta estua baldin bada, korridore bat dela.

Tartalori erakutsi dioten gauzarik garrantzitsuena ateak identifikatzea da. Izan ere, agindutako leku gehienetara iristeko, ate batetik sartu beharko du robotak. Horregatik, atearen heldulekuaren altuera berean dauka kokatuta kamera, helduleku horrek lagunduko baitio atea identifikatzen. Une honetan, korridore batetik doanean ateak bilatu eta zeharkatzeko programatuta dago sistema. Atea itxita baldin badago, oraindik ez diotenez besorik instalatu Tartalok bere ‘hank’ekin jotzen du atea, haren aurka bizpahiru aldiz talka eginez.

UPV/EHUko ikertzaile taldeak robotaren nabigazio-sistema garatzea du helburu, eta hori lortzeko ezinbestekoa da ateak antzematea. Hortik aurrera, beste gauza asko bereizten ikasi beharko du Tartalok, hala nola aurpegiak, ahotsak edo ekartzeko eskatzen zaion edozer gauza. Baina horietako ekintza bakoitzak programa zehatz bat garatzea eskatzen du, eta hori Robotika eta Sistema Autonomoen Taldeko ikerketa-lerrotik kanpo dago, oraingoz. Hala ere, robot honi gehitu egingo dizkiote pixkanaka beste ikerketa taldeek garatutako gaitasunak.

Informazio osagarria

  • UPV/EHUko Informatika Fakultateko Robotika eta Sistema Autonomoen Taldeko kide diren Ekaitz Jauregi, Basilio Sierra eta Yosu Yurramendi. Falta dira: Elena Lazkano, Aitzol Astigarraga, José María Martínez-Otzeta eta Maider Ardaitz. , Alaitz Ochoa de Eribe
  • Tartalo robota, Alaitz Ochoa de Eribe
  • Tartalo robotaren kamera, Alaitz Ochoa de Eribe
  • Tartalo robotaren sentsoreak, Alaitz Ochoa de Eribe
Komunikazio Bulegoa

Egilea: Komunikazio Bulegoa (UPV/EHU)

Laguntzailea: